| 硬件配置 | 工控机平台 | 工控机处理器 | 传感器数据采集处理，建图定位算力计算 |
| 激光雷达 | C16 | 16 线主激光，检测范围广（标配 C16，也可适配其他型号雷达） | |
| 辅助定位传感器 | IMU | 辅助融合定位 | |
| 辅助定位传感器 | 里程计数据 | 辅助融合定位（选配使用，由客户车体提供） | |
| 辅助定位传感器 | GPS | 室外辅助融合定位（选配使用） | |
| 产品功能 | 建图 | · C16 激光雷达对场景三维地图构建 | |
| · 三维建图面积达到百万平方米（需工控处理器内存高配 32G，拓展方式实现） | |||
| · 地图构建栅格分辨率 5cm | |||
| · 移动障碍占地图面积不大于 10% 可以实现建图功能 | |||
| · 基于全局地图信息匹配算法的强制闭环功能 | |||
| · 全局初始化功能（存在风险：场景相似情况下可能会定位错误） | |||
| 定位 | · 室内场景下，平均定位精度达到 2cm 以内，任务点定位精度在 1cm 以内 | ||
| · 室外场景下，平均定位精度达到 3cm 以内，任务点定位精度在 2cm 以内 | |||
| · 在环境变化不大于 30% 的条件下，保持定位精度。 | |||
| 输入输出 | 输入 |
· 激光雷达的原始数据、IMU 的姿态信息以及里程计的辅助信息（选配）和 GPS 信息（选配） |
|
| 输出 | · 最终结果输出：设备的定位信息（x,y,z,roll,pitch,yaw） | ||
| · 中间过程输出：激光雷达的点云信息、点云的匹配得分，闭环成功后的更新位姿 | |||
| · 以及传感器连接状态等 | |||
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